Dopo la seconda guerra mondiale entrò in politica. Abbandonate le posizioni del PCI, militò prima nella corrente riformista del PSI, poi nel PSDI e successivamente di nuovo nel PSI. Ebbe una brillante carriera politica: consigliere comunale di Milano dal 1951, fu quindi assessore e, a partire dal 1967, sindaco del capoluogo lombardo. In tale occasione suscitò molte critiche quando, negli anni di terrorismo ad opera delle Brigate Rosse, sostenne la necessità di disarmare le forze di polizia. Fu lo stesso Aniasi a dare l’appoggio ai “comitati per una Polizia democratica” (il primo nucleo del sindacalismo in Polizia) che portavano dall'interno del corpo, l’istanza di smilitarizzazione (culminata con la legge 1 aprile 1981, numero 121)

Guidò la città fino al 1976, quando venne eletto alla Camera dei Deputati, dove rimase per cinque legislature, fino al 1994, e diventandone per 9 anni vicepresidente. All’inizio degli anni Ottanta fu per due volte ministro della Sanità, nei governi presieduti da Francesco Cossiga e Arnaldo Forlani; si deve a lui l’istituzione del servizio sanitario nazionale gratutio ed uguale per tutti. Fu quindi ministro per gli Affari regionali nei due governi Spadolini.

Dopo la crisi e lo scioglimento del Partito Socialista aderì al progetto dei Democratici di Sinistra, entrando nella direzione del partito.